Figlio di Ulisse e di Penelope. Bambino, fu protagonista passivo dello stratagemma usato da Palamede al fine di convincere Ulisse a partire per Troia. Divenuto adulto, ricevette il consiglio di Atena di resistere alle prepotenze dei Proci e di recarsi alla ricerca del padre. Appena Ulisse ritornò a Itaca, trovò rifugio presso il porcaro Eumeo, dove avvenne il riconoscimento da parte del figlio. Fu a fianco dell'eroe nel cacciare gli arroganti pretendenti e pregò il padre perché risparmiasse la vita al cantore Femio e all'araldo Medonte. Telemaco succedette al trono del padre.