Moglie di Ulisse, originaria di Sparta, celebre per la sua fedeltà al marito. Durante la ventennale assenza di Ulisse, Penelope era stata oggetto delle insidie dei Pretendenti, che riuscì ad eludere grazie a uno stratagemma. Ella decise di scegliere il pretendente non appena avesse terminato il lenzuolo per il suocero Laerte, che, però, tesseva di giorno e disfaceva di notte. Al ritorno ad Itaca, Ulisse uccise tutti i Pretendenti prima di essere, finalmente, riconosciuto dalla moglie. La dea Atena allungò la notte che seguì al riconoscimento per dare tempo agli sposi di raccontarsi le proprie avventure.