Eroe navigatore per eccellenza. Figlio di Poseidone e di Amimòme, inventò il modo di stabiliire le rotte facendo riferimento all'Orsa Maggiore. Quando il re Catreo gli affidò le figlie Erope e Climene per annegarle, egli le risparmiò, diede in sposa Erope ad Atreo e prese per sé Climene. Il figlio che nacque dalla loro unione, Palarnede, partì per Troia, dove morì lapidato. Nauplio, per vendicarsi dell'esercito greco che aveva permesso la morte del figlio, accese di notte un gran fuoco sugli scogli, sui quali la flotta greca, di ritorno da Troia, pensando di approdare ad un porto, si infranse.